本文记录了ROS中调用ORB-SLAM2的过程，并在rviz中显示ORB-SLAM2的位姿估计结果。
本文是论文<ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras>的翻译，该论文在ORB-SLAM的基础上增加了对双目相机和RGB-D相机的支持。
本文是论文<ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System>的翻译，该论文提出了基于稀疏特征的单目ORB-SLAM系统。
本文是视觉SLAM14讲的学习笔记，介绍了八叉树(Octo-map)的概念，以及通过Octomap库构建八叉树地图。
本文是视觉SLAM14讲的学习笔记，介绍了用于计算图像相似度的词袋模型(BoW)的基本概念和计算方法，并介绍了DBoW3训练字典和判断图像相似度方法。
本文记录了ORB-SLAM2的编译安装过程，包括安装依赖：Pangolin，OpenCV3，DBow2，g2o等。
本文介绍了图优化和g2o的基本使用，然后通过优化PnP和ICP的结果来加深对g2o的理解。
本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记，记录了ICP算法：求解3D-3D的运动，以及ICP的求解方法：SVD、BA，最后通过OpenCV实现。
本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记，记录了PnP算法，用于求解3D-2D点对的运动，以及PnP的求解方法，包括：直线线性变换(DLT)，P3P，BA等，最后通过OpenCV实现。
本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记，记录了用于求解两张2D图像之间运动的"对极几何"的概念和解法，本质矩阵和单应矩阵的求解，以及根据2D图像计算像素深度"三角测量"解法，并使用OpenCV实现。
