本文记录了ROS中调用ORB-SLAM2的过程，并在rviz中显示ORB-SLAM2的位姿估计结果。
本文是论文<ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras>的翻译，该论文在ORB-SLAM的基础上增加了对双目相机和RGB-D相机的支持。
本文是论文<ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System>的翻译，该论文提出了基于稀疏特征的单目ORB-SLAM系统。
本文是视觉SLAM14讲的学习笔记，介绍了八叉树(Octo-map)的概念，以及通过Octomap库构建八叉树地图。
本文是视觉SLAM14讲的学习笔记，介绍了用于计算图像相似度的词袋模型(BoW)的基本概念和计算方法，并介绍了DBoW3训练字典和判断图像相似度方法。
本文记录了ORB-SLAM2的编译安装过程，包括安装依赖：Pangolin，OpenCV3，DBow2，g2o等。
本文介绍了图优化和g2o的基本使用，然后通过优化PnP和ICP的结果来加深对g2o的理解。
