本文记录了ORB-SLAM2的编译安装过程，包括安装依赖：Pangolin，OpenCV3，DBow2，g2o等。
本文介绍了图优化和g2o的基本使用，然后通过优化PnP和ICP的结果来加深对g2o的理解。
本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记，记录了ICP算法：求解3D-3D的运动，以及ICP的求解方法：SVD、BA，最后通过OpenCV实现。
本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记，记录了PnP算法，用于求解3D-2D点对的运动，以及PnP的求解方法，包括：直线线性变换(DLT)，P3P，BA等，最后通过OpenCV实现。
本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记，记录了用于求解两张2D图像之间运动的"对极几何"的概念和解法，本质矩阵和单应矩阵的求解，以及根据2D图像计算像素深度"三角测量"解法，并使用OpenCV实现。
本文是<视觉SLAM14讲>的笔记，总结了光流(Optical Flow)的概念，LK光流的推导，最后基于OpenCV实现光流跟踪。
本文是<视觉SLAM14讲>的笔记，总结了ORB特征概念，提取方法，最后基于OpenCV通过ORB特征对图像进行匹配。
介绍SLAM问题的基本概念和其数学表述，然后总结前端(视觉里程计VO)、后端、回环检测各个部分的基本算法。
本文是<视觉SLAM 14讲>的学习笔记，介绍了求解非线性最小二乘的方法：一阶梯度法、二阶梯度法、高斯牛顿法、列文伯格-马夸尔特方法，以及通过C++实现高斯牛顿法进行曲线拟合。
本文是<视觉SLAM 14讲>的学习笔记，介绍了李群和李代数的概念，指数映射和对数映射，李代数求导和扰动求导，最后是Sophus库的使用。
