本文介绍了ROS中机器人导航的基础知识和实例。首先给出了导航常用到的数据类型、坐标系、主题，然后介绍了主要用到的功能包：move_base、amcl、fake_localization，最后介绍了如何在Gazebo中进行激光导航仿真的实例。
本文首先介绍了ROS中导航地图的数据类型：OccupancyGrid，然后总结了map_server功能包的用法．最后编写一个OccupancyGrid发布节点，该节点读取地图数据文件，然后发布主题和服务，可以通过rviz查看地图．
