本文介绍了基于采样的路径规划算法,包括PRM、RRT、RRT*、Kinodynarmic-RRT*等算法,并使用OMPL库进行路径规划测试。
本文介绍了基于图搜索的路径规划算法,包括DFS、BFS、贪心算法、Dijkstra、A*和JPS的原理,并在ROS环境中实现了A*。
本文介绍了ROS中机器人导航的基础知识和实例。首先给出了导航常用到的数据类型、坐标系、主题,然后介绍了主要用到的功能包:move_base、amcl、fake_localization,最后介绍了如何在Gazebo中进行激光导航仿真的实例。
本文首先介绍了ROS中导航地图的数据类型:OccupancyGrid,然后总结了map_server功能包的用法.最后编写一个OccupancyGrid发布节点,该节点读取地图数据文件,然后发布主题和服务,可以通过rviz查看地图.