ORB-SLAM2编译安装

    前几天一直再装RGBD-SLAM2,死活装不上,于是转移目标,安装ORB-SLAM2。ORB-SLAM是非常经典的一个SLAM系统,本文记录其在Ubuntu16.04上的编译安装过程。

源码下载

    ORB-SLAM2下载:

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

依赖安装

一、OpenCV3编译安装

    参阅<OpenCV编译安装>


二、Pangolin编译安装

    过程如下,若缺少依赖则按照进行https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin安装。

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install


三、DBow2编译

    DBow2的源码已经在ORB-SLAM2的Thirdparty目录下了,编译即可,无需安装。

d Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4


四、g2o编译

    同DBoW2。


编译ORB-SLAM2

    在ORB-SLAM2源码目录下:

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

    不会这么顺利的,报错了:

报错 1

ws/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc: In member function ‘void ORB_SLAM2::LoopClosing::Run()’:
/ws/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc:84:20: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
usleep(5000);
^
/ws/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc: In member function ‘void ORB_SLAM2::LocalMapping::Run()’:
/ws/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc:94:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
usleep(3000);
^
/ws/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc:108:20: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
usleep(3000);

解决:打开相应的代码(大多数.cc文件),包括Example里面所有的源代码文件,添加usleep 的头文件unistd.h,即 #include "usleep.h"。

    重新make -j4后我就编译完成了。


编译ORB-SLAM2-ROS

    接下来编译ORB-SLAM的ROS工程,首先将该工程添加至ROS_PACKAGE_PATH,即:

sudo gedit ~/.bashrc
#在最后一行输入 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:(ORB_SLAM的存放目录)/ORB_SLAM2/Examples/ROS
#完了后刷新bash:
source ~/.bashrc

    然后打开该工程,进行cmake:

mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release

    果然报错了。

报错 2

[rosbuild] Building package ORB_SLAM2
[rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py  /home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
1
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py", line 46, in <module>
    raise Exception
Exception
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:102 (message):
  [rosbuild] rospack found package "ORB_SLAM2" at "", but the current
  directory is "/home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2".
  You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are
  found in the correct precedence order.
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:177 (_rosbuild_check_package_location)
  CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

 解决:报错说是没找到该路径,可我明明已经。。。于是换一种方法,在ros默认的目录下建立软链接:

 sudo ln -s /home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2 /opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2

    再次进行cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release,成功!


    接下来编译这个ros项目:

make -j4

    怎么又报错了。。。

报错 3

/home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc: In member function ‘void ORB_SLAM2::ViewerAR::Run()’:
/home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc:233:9: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
         usleep(mT*1000);
         ^~~~~~
/home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc:233:9: note: suggested alternative: ‘fseek’
         usleep(mT*1000);
         ^~~~~~
         fseek
[ 77%] Linking CXX executable ../RGBD
[ 88%] Linking CXX executable ../Stereo

解决:fuck,原来是前面出现过的问题,在/home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc添加unistd.h头文件即可。

    好的,再来:

make -j4

报错 4

[ 77%] Built target MonoAR
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:219: recipe for target '../RGBD' failed
make[2]: *** [../RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:219: recipe for target '../Stereo' failed
make[2]: *** [../Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

解决:报错的原因是libboost_system未被包含。因此修改该ROS工程的CMakelists.txt,在${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so的下一行添加 -lboost_system ,即可得到解决。

    再来!

make -j4

    成功编译!!!!!!


运行ORB-SLAM2

    编译完成后,添加该工程的setup.bash路径到.bashrc文件并刷新:

sudo gedit ~/.bashrc
#输入source /home/chen/slam/orbslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash
#然后刷新一下:
source ~/.bashrc

    启动ORBSLAM的单目SLAM需要两个参数:

PATH_TO_VOCABULARY,回环检测的字典文件,在ORB_SLAM2/Vocabulary目录下,将其解压即可

PATH_TO_SETTINGS_FILE,相机参数设置文件,需要对camera进行标定,或者使用ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2中已有的参数文件Asus.yaml

    启动ORB-SLAM后,播放数据集rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag(下载地址:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download),命令如下:

#启动ros
roscore
#启动ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
#播放数据集,ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw,因此进行映射
rosbag play /media/chen/我的文档/Linux系统备份/数据集/rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag /camera/rgb/image_color:=/camera/image_raw

    成功~~~~ 我飘了,这可比RGBDSLAM-V2简单多了。。。

    ORBSLAM在rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag这个数据集的运行效果如下:

2020-02-20 20-13-54屏幕截图.png

    ORB-SLAM2还提供了AR功能,运行:

roscore
rosrun ORB_SLAM2 MonoAR Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
rosbag play /media/chen/我的文档/Linux系统备份/数据集/rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag /camera/rgb/image_color:=/camera/image_raw

      效果:

2020-02-20 22-44-12屏幕截图.png

    在平面上放置Cube。





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