树莓派ROS配置指南

Ubuntu树莓派Mate的配置过程


安装

    首先从官网下载Ubuntu Mate的镜像.img,然后使用工具(比如Balena Etcher)将镜像烧录到树莓派的SD卡中,接着启动就可以了。

    打开Ubuntu Mate,启动终端。

0.设置WIFI

    https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/90700094


1.换源

sudo nano /etc/apt/sources.list

将每个 http://ports.ubuntu.com/ 都替换为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/

然后sudo apt update


2.安装ros

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1.在“Ubuntu软件”中设置允许"restricted," "universe," 和 "multiverse."

2.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新

sudo apt update

5.安装(树莓派性能太低,无需安装GUI)

sudo apt install ros-melodic-ros-base

6.配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7.安装构建依赖包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.初始化ROS

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update



3.设置SSH

    3.1 raspi-config

    3.2 选择第三项,进入打开SSH,设置完成后退出。


sudo apt-get install openssh-server

    ssh程序分为客户端程序openssh-client和服务端程序openssh-server。如果需要ssh登陆到别的电脑,需要安装openssh-client,该程序ubuntu是默认安装的。而如果需要从远程连接到本机,则需要安装openssh-server,该程序需要自己安装。

    相关命令:

    查看openssh-server是否启动

ps -e | grep ssh

    启动、停止和重启openssh-server的命令

/etc/init.d/ssh start

/etc/init.d/ssh stop

/etc/init.d/ssh restart 

    openssh-server配置文件位于/etc/ssh/sshd_config,在这里可以配置ssh的服务端口等,例如:默认端口是22,可以自定义为其他端口号,如123,然后需要重启ssh服务。


4.安装远程界面登录

sudo apt install xrdp

sudo systemctl enable ssh

sudo systemctl start ssh


5. scp

    scp 就是 secure copy,是一个在Linux 下用来进行 远程拷贝文件 的命令。它的地址格式与 ssh 基本相同,需要注意的是,在指定端口时用的是大写的 -P 而不是小写的(唯一的不同点)。

    把本地当前目录下的 01.py 文件 复制到 远程 家目录下的 Desktop/01.py,注意:: 后面的路径如果不是绝对路径,则以用户的家目录作为参照路径

scp -P port 01.py user@remote:Desktop/01.py

    把远程 家目录下的 Desktop/01.py 文件 复制到 本地当前目录下的 01.py

scp -P port user@remote:Desktop/01.py 01.py

    把当前目录下的 demo 文件夹 复制到 远程 家目录下的 Desktop,加上 -r 选项可以传送文件夹

scp -r demo user@remote:Desktop

    把远程 家目录下的 Desktop 复制到 当前目录下的 demo 文件夹

scp -r user@remote:Desktop demo





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