本项目使用了STM32F407单片机，基于ST公司的HAL库，使用CubeMX初始化项目，控制四个直流电机的运行从而实现小车了八个方向的运动.
本项目用STM32F407,麦克纳姆轮小车,八路红外寻迹模块,实现小车的寻迹功能.本文着重解释了PID控制器,并给出仿真结果,意在理论中结合实践中更加深刻理解过程控制的原理.
