本文是论文<Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age>的阅读笔记，该论文总结从各个方面详细的综述了SLAM的发展现状。
本文阅读了机器人会议IROS2020中部分视觉SLAM的论文，并做了相关记录。
本文阅读了机器人会议ICRA2020中部分视觉SLAM的论文，并做了相关记录。
本文介绍了IMU传感器, 包括其误差模型, 数学模型, 以及连续和离散的积分方程. 并介绍了VIO的概念, 以及为了节省计算量而提出的IMU预积分的形式和误差方程.
本文介绍了基于采样的路径规划算法，包括PRM、RRT、RRT*、Kinodynarmic-RRT*等算法，并使用OMPL库进行路径规划测试。
本文总结了在树莓派上安装ROS的过程。
本文介绍了基于图搜索的路径规划算法，包括DFS、BFS、贪心算法、Dijkstra、A*和JPS的原理，并在ROS环境中实现了A*。
本文介绍了如何使用ros_qtc_plugin插件，使得Qt Creator可以作为ROS程序开发的IDE，以及在ROS程序中使用QT5库进行GUI程序的开发，最后介绍了基于VTK库QT5中显示PCL库点云的方法。
本文介绍了ROS中机器人导航的基础知识和实例。首先给出了导航常用到的数据类型、坐标系、主题，然后介绍了主要用到的功能包：move_base、amcl、fake_localization，最后介绍了如何在Gazebo中进行激光导航仿真的实例。
本文首先介绍了ROS中导航地图的数据类型：OccupancyGrid，然后总结了map_server功能包的用法．最后编写一个OccupancyGrid发布节点，该节点读取地图数据文件，然后发布主题和服务，可以通过rviz查看地图．
