本文阅读了机器人会议IROS2020中部分视觉SLAM的论文,并做了相关记录。
本文阅读了机器人会议ICRA2020中部分视觉SLAM的论文,并做了相关记录。
本文介绍了IMU传感器, 包括其误差模型, 数学模型, 以及连续和离散的积分方程. 并介绍了VIO的概念, 以及为了节省计算量而提出的IMU预积分的形式和误差方程.
本文介绍了基于采样的路径规划算法,包括PRM、RRT、RRT*、Kinodynarmic-RRT*等算法,并使用OMPL库进行路径规划测试。
本文总结了在树莓派上安装ROS的过程。
本文介绍了基于图搜索的路径规划算法,包括DFS、BFS、贪心算法、Dijkstra、A*和JPS的原理,并在ROS环境中实现了A*。
本文介绍了如何使用ros_qtc_plugin插件,使得Qt Creator可以作为ROS程序开发的IDE,以及在ROS程序中使用QT5库进行GUI程序的开发,最后介绍了基于VTK库QT5中显示PCL库点云的方法。
本文介绍了ROS中机器人导航的基础知识和实例。首先给出了导航常用到的数据类型、坐标系、主题,然后介绍了主要用到的功能包:move_base、amcl、fake_localization,最后介绍了如何在Gazebo中进行激光导航仿真的实例。
本文首先介绍了ROS中导航地图的数据类型:OccupancyGrid,然后总结了map_server功能包的用法.最后编写一个OccupancyGrid发布节点,该节点读取地图数据文件,然后发布主题和服务,可以通过rviz查看地图.
本文通过深度图构建一个点云地图,然后使用cloud_to_map功能包,将其转换为可用于导航的二维栅格地图。