个人学习记录

树莓派智能家居-语音聊天机器人实现
2020论文计划
Ubuntu配置终极指南
SLAM基本概念

今日最佳

聊天机器人-ChatterBot初试

本文介绍了ChatterBot聊天机器人框架的基本使用，介绍了一些相关的概念，包括编辑距离、适配器、预处理器、过滤器等，并给出了几个实例。

物流机器人小车的运动控制与定位

本文写于<2019年上海市高校智能物流机器人选拔赛>之后,基于stm32和openmv,使小车应具有自主定位、自主移动、自主避障、二维码读取、物料位置、颜...

对极几何和三角测量

本文是<视觉SLAM14讲>的学习笔记，记录了用于求解两张2D图像之间运动的"对极几何"的概念和解法，本质矩阵和单应矩阵的求解，以及根据2D图像计算像素深...

概览

博文总数	120	分类总数	6	标签总数	51

单篇文章分析		博文总访问数	48164	网站总点击数	102229

网站运行天数	510	日均博文访问	236.7	日均网站点击	583.83

QT5+ROS程序开发

本文介绍了如何使用ros_qtc_plugin插件，使得Qt Creator可以作为ROS程序开发的IDE，以及在ROS程序中使用QT5库进行GUI程序的开发，最后介绍了基于VTK库QT5中显示PCL库点云的方法。

机器人 2020年05月03日

YOLACT论文笔记

本文是论文<YOLACT: Real-time Instance Segmentation>的论文笔记，该论文提出了YOLACT，一个实时的实例分割模型。YOLACT将实例分割分成两个分枝：prototype和mask coefficient预测，可以在TitanXp上以33.5fps的速度达到29.8mAP。本文还提出了Fast NMS。

计算机视觉 2020年04月20日

论文笔记实例分割

ROS-机器人导航

本文介绍了ROS中机器人导航的基础知识和实例。首先给出了导航常用到的数据类型、坐标系、主题，然后介绍了主要用到的功能包：move_base、amcl、fake_localization，最后介绍了如何在Gazebo中进行激光导航仿真的实例。

机器人 2020年04月17日

ROS 学习总结路径规划机器人导航

ROS-OccupancyGrid学习笔记

本文首先介绍了ROS中导航地图的数据类型：OccupancyGrid，然后总结了map_server功能包的用法．最后编写一个OccupancyGrid发布节点，该节点读取地图数据文件，然后发布主题和服务，可以通过rviz查看地图．

机器人 2020年04月15日

ROS 路径规划

点云地图的二维投影

本文通过深度图构建一个点云地图，然后使用cloud_to_map功能包，将其转换为可用于导航的二维栅格地图。

机器人 2020年04月13日

ROS PCL

YOLOv3论文笔记

本文是论文<YOLOv3: An Incremental Improvement>的阅读笔记，该论文在YOLOv2的基础上提出YOLOv3，做了一些小改动，还提出了新的backbone网络：Darknet-53。YOLOv3的速度很快，而且其AP50精度几乎达到SOTA。

计算机视觉 2020年04月11日

CNN 图像分类论文笔记目标检测

YOLOv2论文笔记

本文是论文<YOLO9000:Better, Faster, Stronger>的阅读笔记，该论文提出了分类模型Darknet-19，基于YOLOv1提出目标检测模型YOLOv2，YOLO9000。YOLOv2比Faster R-CNN、SSD精度差不多，但是速度更快。YOLO9000可以检测超过9000类目标。

计算机视觉 2020年04月07日

CNN 图像分类论文笔记目标检测

UPSNet论文笔记

本文是论文<UPSNet: A Unified Panoptic Segmentation Network>的阅读笔记，该论文提出了全景分割模型UPSNet，使用ResNet-FPN作为backbone，采用Mask R-CNN作为实例分割网络，FPN+可变形卷积作为语义分割网络，通过启发式算法设计全景分割头，最终的得到一个端到端的全景分割模型。在Cityscape、COCO数据集上达到SOTA。

计算机视觉 2020年04月03日

论文笔记全景分割

Deformable CNNs论文笔记

本文是论文<Deformable Convolutional Networks>的阅读笔记，该论文提出了可变形卷积(Deformable convolation)和可变形RoI池化这两个模块，借鉴了STN的思路，提高了CNNs建模几何形变的能力。实验展示了可变形卷积提高了目标检测和语义分割的精度，而仅需很小的代价。

计算机视觉 2020年03月31日

CNN 论文笔记目标检测语义分割

PS论文笔记

本文是论文<Panoptic Segmentation>的阅读笔记，该论文提出了全景分割(panoptic segmentation，PS) 任务，并定义了评估指标 panoptic quality(PQ)，对PS的标注进行人类一致性研究，并最后给出全景分割的baseline。

计算机视觉 2020年03月28日